I completely reinstalled and rebuild acados in a new directory. I used these steps: Installation — acados documentation but with -D ACADOS_WITH_QPOASES=ON
. It build with a warning while building the acados source files:
C:\acados_2907\acados\acados\utils\external_function_generic.c: In function 'external_function_param_generic_calculate_size':
C:\acados_2907\acados\acados\utils\external_function_generic.c:69:9: warning: unused variable 'ii' [-Wunused-variable]
int ii;
^~
C:\acados_2907\acados\acados\utils\external_function_generic.c: In function 'external_function_param_generic_assign':
C:\acados_2907\acados\acados\utils\external_function_generic.c:98:9: warning: unused variable 'ii' [-Wunused-variable]
int ii;
When trying to run the minimal_example_ocp (with normal setting, so HPIPM) I get new errors:
compiling C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\interfaces\acados_matlab_octave\ocp_create.c
Building with ‘MinGW64 Compiler (C)’.
Error using mex
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x188):
undefined reference to QProblem_calculateMemorySize' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1b6): undefined reference to
QProblemB_calculateMemorySize’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x415):
undefined reference to QProblemB_assignMemory' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x41d): undefined reference to
QProblemB_calculateMemorySize’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x4b6):
undefined reference to QProblem_assignMemory' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x4c0): undefined reference to
QProblem_calculateMemorySize’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0xa1e):
undefined reference to QProblemBCON' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0xa2b): undefined reference to
QProblemB_setPrintLevel’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0xa33):
undefined reference to QProblemB_printProperties' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0xa9e): undefined reference to
QProblemB_init’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0xabd):
undefined reference to QProblemB_getPrimalSolution' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0xac8): undefined reference to
QProblemB_getDualSolution’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0xe0b):
undefined reference to QProblem_hotstart' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0xe34): undefined reference to
QProblem_getPrimalSolution’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0xe3f):
undefined reference to QProblem_getDualSolution' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0xe71): undefined reference to
QProblemCON’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0xe7e):
undefined reference to QProblem_setPrintLevel' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0xe86): undefined reference to
QProblem_printProperties’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0xf49):
undefined reference to QProblem_initW' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x10f0): undefined reference to
QProblemB_initW’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1166):
undefined reference to QProblemB_hotstart' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1176): undefined reference to
QProblemB_getPrimalSolution’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1181):
undefined reference to QProblemB_getDualSolution' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1203): undefined reference to
QProblem_init’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x121b):
undefined reference to Options_setToMPC' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1267): undefined reference to
OptionsCPY’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x126f):
undefined reference to Options_ensureConsistency' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1282): undefined reference to
QProblem_setPrintLevel’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1531):
undefined reference to Options_setToMPC' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x157d): undefined reference to
OptionsCPY’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1585):
undefined reference to Options_ensureConsistency' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1598): undefined reference to
QProblemB_setPrintLevel’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x15ee):
undefined reference to QProblem_initW' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1637): undefined reference to
QProblemBCON’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1644):
undefined reference to QProblemB_setPrintLevel' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x169b): undefined reference to
QProblemB_init’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x16f3):
undefined reference to QProblem_init' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1734): undefined reference to
QProblem_hotstart’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1762):
undefined reference to QProblemCON' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1774): undefined reference to
QProblem_setPrintLevel’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x17f5):
undefined reference to QProblem_init' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1817): undefined reference to
Options_setToMPC’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1863):
undefined reference to OptionsCPY' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x186b): undefined reference to
Options_ensureConsistency’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x187e):
undefined reference to QProblem_setPrintLevel' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x18cc): undefined reference to
QProblem_init’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x18e4):
undefined reference to Options_setToMPC' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1938): undefined reference to
OptionsCPY’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x1948):
undefined reference to Options_ensureConsistency' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(dense_qp_qpoases.c.obj):dense_qp_qpoases.c:(.text+0x195b): undefined reference to
QProblem_setPrintLevel’
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
Error in ocp_compile_interface (line 169)
mex(mex_flags, FLAGS, acados_include, acados_interfaces_include, external_include, blasfeo_include,
hpipm_include,…
Error in acados_ocp (line 130)
ocp_compile_interface(obj.opts_struct);
Error in minimal_example_ocp (line 105)
ocp = acados_ocp(ocp_model, ocp_opts);
Alex
EDIT:
Same thing happening when building with OSQP and running minimal_example:
compiling C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\interfaces\acados_matlab_octave\ocp_create.c
Building with ‘MinGW64 Compiler (C)’.
Error using mex
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(ocp_qp_osqp.c.obj):ocp_qp_osqp.c:(.text+0x4c):
undefined reference to osqp_set_default_settings' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(ocp_qp_osqp.c.obj):ocp_qp_osqp.c:(.text+0x1551): undefined reference to
osqp_update_lin_cost’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(ocp_qp_osqp.c.obj):ocp_qp_osqp.c:(.text+0x1580):
undefined reference to osqp_update_P_A' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(ocp_qp_osqp.c.obj):ocp_qp_osqp.c:(.text+0x1591): undefined reference to
osqp_update_bounds’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(ocp_qp_osqp.c.obj):ocp_qp_osqp.c:(.text+0x15aa):
undefined reference to osqp_solve' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(ocp_qp_osqp.c.obj):ocp_qp_osqp.c:(.text+0x2309): undefined reference to
cold_start’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(ocp_qp_osqp.c.obj):ocp_qp_osqp.c:(.text+0x24ac):
undefined reference to set_rho_vec' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(ocp_qp_osqp.c.obj):ocp_qp_osqp.c:(.text+0x24bb): undefined reference to
load_linsys_solver’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(ocp_qp_osqp.c.obj):ocp_qp_osqp.c:(.text+0x24f4):
undefined reference to init_linsys_solver' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(ocp_qp_osqp.c.obj):ocp_qp_osqp.c:(.text+0x254b): undefined reference to
update_status’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(ocp_qp_osqp.c.obj):ocp_qp_osqp.c:(.text+0x259e):
undefined reference to print_setup_header' C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave\..\..\lib\libacados.lib(ocp_qp_osqp.c.obj):ocp_qp_osqp.c:(.text+0x3529): undefined reference to
cold_start’
C:\acados_2907\acados\examples\acados_matlab_octave....\lib\libacados.lib(ocp_qp_osqp.c.obj):ocp_qp_osqp.c:(.text+0x3574):
undefined reference to `scale_data’
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
Error in ocp_compile_interface (line 169)
mex(mex_flags, FLAGS, acados_include, acados_interfaces_include, external_include, blasfeo_include,
hpipm_include,…
Error in acados_ocp (line 130)
ocp_compile_interface(obj.opts_struct);
Error in minimal_example_ocp (line 105)
ocp = acados_ocp(ocp_model, ocp_opts);